大凡作战中，如果遇到敌人阵容严整且士气锐盛时，不可贸然与其决战，应当坚守壁垒以待有利时机；等到敌人列阵过久而士气衰落之时，再出兵攻击它，就没有不胜利的。诚如兵法所说：“后发制人是为了等待敌人士气衰落时再攻击它。”唐高祖武德四年（公元６２１年）五月，秦王李世民率军围攻洛阳的王世充，窦建德应王世充之请而率领全部兵马自河北而来援救。李世民率军东进扼守虎牢以阻截窦建德军。窦建德于汜水以东布阵，绵延横贯数里，唐军将领望见此情都面生惧色。李世民亲率数名骑兵登上高冈观察敌阵，回头对将领们说：“窦建德自山东（指太行山以东地区）起兵至今，尚未遇到过强大对手。如今他们越过险要地带而喧闹不止，这说明其军队没有严格的号令；迫近我们城前而布列营阵，这说明其有轻视我军的心理。对此，我们要按兵不与其交战，以等待其士气衰落之时；他们列阵过久而士卒饥疲，必将自行退走，乘其后退而出兵追击，哪有不胜之理！我与诸位约定，一定要在中午刚过之时打败它。”窦建德军从清晨摆开阵势，直到中午时分（也不见唐军出战），士卒们饥疲不堪，个个都无精打彩地坐在队列里，以至又有互相争夺饮水的。李世民（见此情景）便命令宇文士及率领三百骑兵，经敌阵之西向南急驰，并告戒他说：“如果此举仍不见敌军有后退行动，你应引兵退回；如果发觉敌军行动了，就应率兵向东出击。”宇文士及刚过敌阵，敌军果然行动了。李世民这时对部将说：“现在可以出击了。”于是，命令骑兵将领树旗列阵，从虎牢关上以高屋建瓴之势直插南山，沿着山谷向东，袭击敌军背后。窦建德急忙率领其军向后撤退，刚刚退到东山坡处，还未来得及整顿好队伍，李世民已率领轻骑兵冲杀过来。唐军所向之处，敌军无不瓦解溃散。唐军大将程咬金等所率骑兵卷起军旗冲进敌阵，径直突击敌军阵后，齐张旗帜，内外奋击，大败敌军，活捉了窦建德。

本篇以《后战》为题，旨在阐述运用“后发制人”作战原则的条件及其作用问题，与前篇《先战》乃是相反相成的姊妹篇。它以《左传》的“后于人以待其衰”为理论根据，主张对于行阵严整、士气锐盛的来犯之敌，不要轻易与之决战，应当采取“后发制人”而坚壁不出，等待敌人出现阵久气衰、师老兵疲的情况时，再出兵攻击之，便可取得胜利。这一作战思想无疑是正确的。具备先机制敌的条件而不敢于适时出兵进攻敌人，这是右倾保守主义；不具备先机制敌的条件却轻率出兵进攻敌人，这是左倾冒险主义。此两种倾向，都极易导致作战的失败，因此，如何防止在对敌作战中可能发生的上述两种致败倾向，便成为历代兵家十分注重研究解决的问题。唐初李世民率兵抗击窦建德军的虎牢之战，便是在不具备先机制敌条件下运用“后发制人”原则而取胜的典型一例。唐高祖武德四年（公元６２１年）五月，正当秦王李世民率军围攻拒守洛阳的王世充的时候，据河北称夏王的窦建德应王世充之求援，亲率十万大军南下渡过黄河后正向洛阳方向机动。显而易见，一旦窦、王合势，那么，从兵力对比和战场态势上，将使唐军处于劣势和被动挨打之地位。而对此种严峻形势，李世民沉着应战，一面留部分兵力继续围困洛阳的王世充，一面亲率精锐骑兵迅速东向进据虎牢关以阻截西进的窦建德。唐军进驻虎牢后，李世民亲自登高观察当面敌情，并根据敌人来势凶猛的实际情况，采取了按兵不动以凭险固守，待机破敌以后发制人的正确作战方针，迫使窦建德的十万大军受阻于虎牢之东月余不得西进，已经完全陷于师老气衰的困难境地。此时，李世民鉴于出兵击敌的时机已经成熟，于是亲率程咬金、秦叔宝等骑兵主力东进“直突出其阵后”（见《旧唐书·太宗纪上》），实施内外夹击，一举歼灭窦军，生擒窦建德。尔后，李世民乘胜挥军回攻洛阳，兵不血刃地迫降了王世充，取得了整个作战的全面胜利。