《乐府诗集》卷一列于《郊庙歌辞》，引《汉书·武帝纪》曰：“元鼎四年秋，马生渥洼水中，作《天马之歌》。”又引《汉书·张赛传》曰：“汉武帝初发书《易》曰：‘神马当从西北来。’得乌孙马好，名曰天马。及得宛马，汗血，益壮。更名乌孙马曰西极马，宛马曰天马云。”萧士赟注云：“《天马歌》者，古乐府车马六曲之一。汉郊祀乐歌亦有《天马之歌》。……此篇盖为逸群绝伦之士不遇知己者叹。亦白自伤其不用于世，而求知于人也与？”胡震亨云：“汉郊祝《天马》二歌，皆以歌瑞应。太白所拟，则以马之老而见弃自况，思蒙收赎，似去翰林后所作。”李白此诗似作于晚年流放夜郎之后。