本篇选文又题作“齐鲁长勺之战”或“长勺之战”。

　　《曹刿论战》记载了发生在公元前684年鲁国与齐国的一场战争。春秋时期，齐鲁两国都在现在的山东境内（齐都临淄，鲁都曲阜），齐国是大国，鲁国是小国。公元前682年，鲁桓公出访齐国，被齐襄公暗杀。鲁桓公死，他的儿子庄公继位。由于齐襄公无道，他的弟弟小白预知齐国将有叛乱，便和鲍叔牙跑往莒国（现山东莒县）寄身。鲁庄公八年，公孙无知杀死齐襄公，自立为君。管仲、召忽辅佐公子纠逃往鲁国。鲁庄公九年，齐国大夫雍廪杀死公孙无知。这时，齐国无君，鲁庄公欲送公子纠回国为齐君，但齐襄公的弟弟小白先入齐即了君位，是为桓公。桓公因为鲁国欲纳公子纠的事，怀恨在心，在桓公即位第二年，就是公元前684年，率军攻打鲁国，进行报复。这就是《曹刿论战》所记载的齐鲁长勺之战爆发的直接原因。

　　前此两年，齐桓公（公子小白）与其庶兄公子纠曾进行过激烈的争夺君位的斗争。当时篡君夺位的公孙无知（齐襄公堂弟）已被杀，齐国一时无君，因此避难于鲁国的公子纠和避难于莒国的公子小白都争相赶回齐国。鲁庄公支持公子纠主国，亲自率军护送公子纠返齐，并派管仲拦击、刺杀公子小白。然而鲁国的谋划没有成功，公子小白已出乎意料地抢先归齐，取得了君位。齐桓公即位后当即反击鲁军，两军交战于乾时（齐地），齐胜鲁败。乘兵胜之威，齐桓公胁迫鲁国杀掉了公子纠。齐桓公虽在其庶兄的血泊中巩固了权位，但对鲁国却一直怨恨难平，因此转年春便再次发兵攻鲁，进行军事报复和武力惩罚。