刘元卿人称“正学先生”，从弱冠至暮年，一生孜孜于理学。据《明儒学案》载：“先生初游青原山，闻之与人曰：青原诗书之地也，自两邹公子（邹守益的儿子汝梅、汝先）来后，此风遂绝矣。先生契其言。两邹与之谈学，遂有愤悱之意。因而考索于先儒语录，未之有得也。”从此诱发了刘元卿从事王守仁理学研究的兴趣。他开始在当地求学，但所得不深，于是离乡背井，远游从师。他先后到浙江、湖北等地拜高人为师，经过自己努力求索，成为该学派承前启后的重要人物。刘元卿既能吸收他人之长，又能坚持自己的见解。他以“存守本体，随事躬行”作为一生的言行准则，不信道教，也不信佛教。正如他在《小引自赞》里说的：“不礼释迦，不羡王乔，此泸潇之所以为泸潇，亦泸潇之所以止于泸潇也。”刘元卿的理学思想，在江右王门学派中，占有重要的地位。刘元卿逝世后，《明史》为他立了传，明朝名流邹元标为他撰写墓志铭，赞其“流风余韵，百世犹师”。