司马承祯认为人的天赋中就有神仙的素质，只要“遂我自然”、“修我虚气”，就能修道成仙。他将修仙的过程分为“五渐门”，即斋戒(浴身洁心)、安处(深居静室)、存想(收心复性)、坐忘(遗形忘我)、神解(万法通神)，称“神仙之道，五归一门”。将修道分为“七阶次”，即敬信、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道。此“五渐门”、“七阶次”，他认为又可以概括为“简缘”、“无欲”、“静，心”三戒。只需勤修“三戒”，就能达到“与道冥一，万虑皆遗”的仙真境界。他的思想对北宋理学的“主静去欲”理论的形成有一定的影响。

　　玄宗开元元年（713）来南岳衡山，先是住九真观附近白云庵修炼，后来又在祝融峰顶建息庵，法从者甚众。武则天闻其名，召至京都，亲降手敕，赞美他道行高超。睿宗景云二年(711)召入宫中，询问阴阳术数与理国之事，他回答阴阳术数为“异端”，理国应当以“无为”为本，颇合帝意，赐以宝琴及霞纹帔。后至南岳，结庵九真观北。张九龄屡谒之。

　　开元九年(721)，玄宗亲派其弟承祎迎入宫，命校正《道德经》，深加礼待，呼为“道兄”。

　　开元十五年(727)，又召入宫，请他在王屋山自选佳地，建造阳台观以供居住，并按照他的意愿，在五岳各建真君祠一所。善书篆、隶，自为一体，号“金剪刀书”。玄宗命他以三种字体书写《老子道德经》，刊正句文，刻为石经。羽化后，追赠银青光禄大夫，谥称“贞一先生”。诏以其南岳旧居为降真观，命弟子薛季昌主其观。复命衡州铸铜钟一口赐观中，重四千斤。他创造出一套道家修真的理论和“五渐门”、“七阶次”等一系列修真法则，著有《修真秘旨》、《上清含象剑鉴图》、《坐忘录》、《天隐子》、《服气精义论》、《采服松叶法》等近20种，收入《四库全书·道藏》内。